V2X车路协同系统方案

概述
        V2X车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车（V2V）、车路（V2I）、车人（V2P）、车云（V2N）动态实时信息交互，并在动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路云的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全和环保的道路交通系统。
        在V2X技术中，路侧设备是道路信息的主要提供者，主要包括感知与通信两大功能。路侧设备通过激光雷达、交通雷达、摄像头等传感器，识别其监视范围内的车辆、行人等障碍物，并将障碍物信息通过路侧单元(RSU)广播给来往车辆，在交通情况复杂的地区，如路口、弯曲山路等，通过路侧设备提供的信息，可以有效增强车辆的感知范围，降低交通事故的发生概率。

路侧智能感知与通信系统
        路侧智能感知系统是车路协同的重要组成部分，需具备多传感器数据采集处理能力。通过对传统基础设施的智能化升级，经纬恒润可提供感知、计算、车路云通信、存储一体化解决方案，形成可用于规模化测试验证的多级部署方案和协同调度机制。

• 智能感知系统

        路侧感知系统通过路侧架设的视觉摄像头、毫米波雷达和激光雷达将采集到的图像、点云等传感器数据实时地发送给路侧的边缘计算单元MEC，MEC将传感器的原始数据进行滤波、时间戳对齐、融合，并根据内部模型推理得到路口交通参与者的目标信息，包括位置、速度和方向等，形成局部感知。
        经纬恒润可提供一体化智能感知系统，能够同时集成摄像头、激光雷达、毫米波雷达三种传感器，具有结构紧凑、空间占用低、标定方便等优点。一体化智能感知系统可内置嵌入式边缘计算单元，处理一般的交通雷达和摄像头数据，可以使用标准嵌入式单元，处理激光雷达数据，可以使用高配嵌入式单元。同时，一体化智能感知系统可选配传感器清洗装置，通过高压气体对激光雷达和摄像头表面进行清洁，降低后期维护成本。
 

C-V2X通信系统

• 路侧单元RSU

        路侧单元RSU负责将信息服务、交通安全、交通效率和自动驾驶相关信息分发至云端以及车端，实现人车路云之间的全方位连接和信息交互。
        经纬恒润RSU产品功能特点：

 温度范围 -40~85℃，被动散热
 防护等级IP67，防水，防尘，防盐雾
 通信功能 4G/5G、C-V2X、WLAN、GPS
 安全功能 支持安全芯片和Trustzone技术、支持安全启动及烧写功能、支持防火墙等网络安全技术
 V2X协议栈 自研V2X协议栈

• 车载单元OBU

        车载单元OBU可通过Uu及PC5通信方式与车端、路端及云端进行交互，通过获取到的道路信息、交通信息、事件信息、车辆信息等实现V2X各应用场景，同时为辅助驾驶和自动驾驶提供服务。
 

小结
        V2X车路协同系统基于感知系统提供的实时、多维、连续环境信息，依托边缘计算单元MEC提供的计算能力，对数据进行采集、预处理、融合、识别等一系列工作，结合路网交通状态、异常事件、车辆信息等，得到信息服务、交通安全、交通效率和自动驾驶相关信息，通过路侧单元RSU进行分发，最终实现提升交通安全水平与道路通行效率的目的。